Tech Chat | Az automata kormányzási rendszerek gyakori fordulási módszerei

A SingularXYZ PrecisionAg szoftverrel együtt az SAgro200 automata kormányzási rendszer önálló haladást tesz lehetővé a mezőgazdasági gépek számára. A rendszer járműre telepítése és az AB-egyenes létrehozása után a gép automatikusan követheti az egyenes nyomvonalat.

A sorvégi megforduláshoz aktiválni kell a PrecisionAg U-turn funkcióját, majd be kell állítani a fordulási paramétereket, köztük a fordulási sugarat és a kihagyott sorokat; a részletes lépéseket korábbi cikkünk ismerteti. Így a gép a tábla szélén kézi kormányzás nélkül, teljesen automatikusan fordulhat meg.

A szoftver három fordulási módszere

A szoftver jelenleg három módszert kínál:

1. Ω/U-turn

2. Secondary U-turn

3. Fish-tail U-turn

Ezek közül az Ω/U-turn a legelterjedtebb és legstabilabb. A másik két módszer optimalizálása még folyamatban van, ezért ritkábban használják őket. Ebben a cikkben az Ω/U-turn elvét és végrehajtását mutatjuk be.

A legkisebb fordulási sugár értelmezése

Minden mezőgazdasági gépnek van legkisebb fordulási sugara (r): ez a legszűkebb körpálya, amelyen teljesen elfordított kormányzással haladni képes. Az alábbi ábra bal oldalán a jármű fordulás közben követett körpályája szemlélteti ezt.

Az ábra jobb oldalán a teljes nyomvonaltávolság (W) látható, amely a tényleges sorköz és a csatlakoztatott munkagép szélességének összege; munkagép hiányában magának a gépnek a szélessége számít.

Az Ω/U-forduló alapelve

A forduló alakját a W nyomvonaltávolság és az r legkisebb fordulási sugár kapcsolata határozza meg:

• Ha W = 2r, a gép szabályos U alakú, 180°-os félköríves fordulót végezhet, amely pontosan a következő nyomvonalra vezeti.
  
  

• Ha W < 2r, a járműnek összetettebb pályát kell követnie: ebből alakul ki az Ω alakú forduló.
  
  

Az Ω alakú forduló menete:

• A jármű az aktuális nyomvonalról indul, és ívben az első fordulási középpont, M1 felé kanyarodik.

• Ezután háromnegyed körívet követve eléri az M2 fordulópontot.

• Végül egy utolsó ívszakasszal rááll a következő AB-egyenesre.

Ezzel a módszerrel akkor is pontosan megváltoztatható a haladási irány, ha a nyomvonaltávolság nem elegendő egyszerű U-fordulóhoz.

Állítható fordulási sugár a sokoldalú használathoz

A SingularXYZ SAgro sorozat PrecisionAg szoftverének U-turn funkciójában egyedi fordulási sugár adható meg, amely eltérhet a gép legkisebb fordulási sugarától. A felhasználói értéknek legalább akkorának kell lennie, mint a legkisebb fordulási sugár, hogy a gép hibamentesen követni tudja a tervezett pályát.

Az állíthatóság révén az Ω/U-forduló különböző fordulékonyságú gépekhez igazítható, elkerülve a felesleges átfedéseket és a növénykárosítást a táblavégi fordulóterületen. A fordulási pálya helyes tervezésével növelhető a terepi hatékonyság és megőrizhető a növényállomány épsége.